在实际交通场景中实现精确且鲁棒的定位是自动驾驶和辅助系统面临的重要挑战，一般要求的精度在几厘米的范围内。在城市地区，标准全球导航卫星系统（GNSS）无法达到这种精度，我们的新方法使用立体相机系统和包含路沿和车道标记的高精度地图来实现这一要求，高精地图是使用扩展传感器设置预先创建的，全球导航卫星系统位置仅用于初始化定位，在本系统中定位过程中不需要的，在本文介绍了定位过程，并在已知条件下对试验路道进行了评估，以及对大约50公里的乡村道路进行了长期评估，在这些道路上，精度达到厘米范围。
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